Akar sejarah Tapak Suci bermula jauh sebelum berdirinya secara resmi pada tahun 1963. Pada tahun 1872 di Banjarnegara, Jawa Tengah, K.H. Syuhada memiliki seorang putra bernama Ibrahim yang sejak kecil dididik ilmu pencak oleh ayahnya. Ibrahim kemudian dikenal sebagai K.H. Busyro Syuhada, seorang pendekar sekaligus ulama. Dari beliau lahirlah murid-murid berpengaruh, termasuk K.H. Burhan, K.H. Abu Amar Syuhada, hingga Panglima Besar Soedirman.
Dua murid utama lainnya, Achmad Dimyati dan Achmad Wahib, melanjutkan perjalanan ilmu pencak silat ke berbagai daerah seperti Cikalong, Cimande, Banten, Jawa, dan Madura. Keduanya kemudian mendirikan Perguruan Kauman pada tahun 1925 di Yogyakarta, yang kelak menjadi cikal bakal lahirnya Tapak Suci.
Seiring berkembangnya waktu, muncul kebutuhan untuk menyatukan sistem, perangkat, dan metode pendidikan pencak silat yang lebih terarah. Pada 31 Juli 1963 bertepatan dengan 10 Rabiulawal 1383 H, dilaksanakan pertemuan di Pesantren Aisyiyah Kauman Yogyakarta. Dari pertemuan inilah Tapak Suci resmi didirikan sebagai Perguruan Seni Beladiri Indonesia Tapak Suci Putera Muhammadiyah dengan pendirinya Mohammad Barrie Irsyad, P.Br..
Sejak saat itu, Tapak Suci tumbuh menjadi perguruan pencak silat yang berlandaskan Al-Qur’an dan As-Sunnah, serta berada di bawah naungan Persyarikatan Muhammadiyah. Dengan motto “Dengan Iman dan Akhlak Aku Menjadi Kuat, Tanpa Iman dan Akhlak Aku Menjadi Lemah”, Tapak Suci berkomitmen membina kader-kader yang tangguh, berprestasi, sekaligus menjaga kemurnian pencak silat dari unsur-unsur yang menyimpang dari ajaran Islam.